填空题
在PID调节中比例作用是依据（）来动作的，在系统中起着稳定（）的作用；积分作用是依据（）来动作的，在系统中起着（）的作用；微分作用是依据（）来动作的，在系统中起着（）的作用。
偏差大小；被调参数；偏差是否存在；消除余差；偏差变化速度；超前调节
填空题 采用经验法整定调节器参数的程序是先（）、再（）、后（）。
多项选择题 前馈调节系统有（）特点。
多项选择题 串级控制系统的投运步骤是（）。
