问答题 试求图示各机构在图示位置时全部瞬心的位置（用符号Pij直接在图上标出）。

问答题 试验算图示机构的运动是否确定。如机构运动不确定请提出其具有确定运动的修改方案。

问答题 计算机构的自由度，并分析组成此机构的基本杆组。如果在该机构中改选FG为原动件，试问组成此机构的基本杆组是否发生变化。