单项选择题 对于实际的系统， 控制作用总是受到一定的限制。 考虑到控制作用的限制条件如 u≤Um ， 则表示（）受到限制， 如在系统中表示放大器的饱和， 阀门的全开或全关等。

单项选择题 将连续控制器 D(s) 离散化为数字控制器 D( z) 的方法有很多， 其中用表示（）由D（s)求取 D( z) 的计算公式。

单项选择题 若在计算机控制系统中， 执行机构采用的是步进电机， 此时 P I D 控制器的控制量的计算， 应采用数字 P I D（）控制算法.