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多项选择题 柔性制造系统FMS的自动化加工设备常见的有哪三种？（）

多项选择题 工业机器人一般由主构架（手臂）、手腕、驱动系统、测量系统、控制器及传感器等组成。测量系统用于机器人运动部件的（）和加速度的测量。