问答题 已知图示机构的输入角速度ω1，试用瞬心法求机构的输出速度ω3。要求画出相应的瞬心，写出ω3的表达式，并标明方向。

问答题 试求图示各机构在图示位置时全部瞬心的位置（用符号Pij直接在图上标出）。

问答题 试验算图示机构的运动是否确定。如机构运动不确定请提出其具有确定运动的修改方案。