多项选择题 控制器常用的控制规律有（），以及它们的组合控制规律，例P1.PD.PID等。

多项选择题 在对象的阶跃模型响应曲线上，可以获得对象的动态参数，包括（）。

多项选择题 模型算法控制的预测控制系统，包含（）等四个计算环节。