填空题 凸轮机构按从动件形式分（）、（）

填空题 满足杆长之和条件的四杆机构，若取最短杆为机架则得到（），若取最短杆为连架杆则（）、是取最短杆为连杆则（）

填空题 齿轮的主要失效形式是（）、（）、（）、齿面磨粒磨损、齿面塑性变形等。