问答题 位置传感器在无刷直流电动机中起到什么作用？对于两相导通星形三相六状态无刷直流电动机，如果采用光电式位置传感器，当其转子上有p对磁极时，如何设计位置传感器结构？

问答题 永磁无刷直流电动机主要由哪几部分组成？它与普通的永磁直流电动机相比有何优点？

填空题 两相导通星形三相六状态无刷直流电动机，定子绕组每经过（）电角度进行一次换相，每个功率开关管导通（）电角度。