填空题 无刷直流电机一般通过改变逆变器功率开关管的（）使电枢各相绕组的（）发生变化来实现正反转。

填空题 无刷直流电动机控制系统的控制结构，一般采用双闭环控制，外环为（），内环为（），不同的是所采用的控制器算法。

问答题 无刷直流电动机的机械特性表达式是什么？