问答题
目前，常用的四种改进的数字P I D 控制器是什么结构？
积分分离PID 控制算法；不完全微分PID 控制算法；带死区的PID 控制算法；消除积分不灵敏区的PID控制。
问答题 何为积分不灵敏区？为了消除积分不灵敏区，通常采用什么措施？
问答题 简述不完全微分P I D 算法的实现。
问答题 简单阐述开关控制（B a n g -B a n g 控制）系统。
