问答题
试给出PID 增量式算法与PID位置式算法相比的优点。
（1）增量算法不需要做累加，控制量增量的确定仅与最近几次误差采样值有关，计算误差或计算精度问题，对控制量的计算影响较小。......
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问答题 目前，常用的四种改进的数字P I D 控制器是什么结构？
问答题 何为积分不灵敏区？为了消除积分不灵敏区，通常采用什么措施？
问答题 简述不完全微分P I D 算法的实现。
