单项选择题 轨迹优化所要解决的主要问题是寻求机器人运动过程中的（）最短。

单项选择题 在基座坐标系的校准期间，相对于工作区域确定基座坐标系的位置和方向以及相应的基座部的（）。

单项选择题 在基座坐标系的校准期间，相对于工作区域确定基座坐标系的（）以及相应的基座部的位置和定向。