问答题 控制系统结构图如图所示： （1）当T=0时，试求系统的阻尼比ζ，无阻尼自然振荡角频率ωn和单位斜坡函数输入 时系统的稳态误差。  （2）当ζ=0.7，试求系统中的T值和单位斜坡函数输入时系统的稳态误差。

问答题 已知单位反馈系统的开环传递函数，绘出当K1变化时系统的根轨迹图，并加以简要说明。

问答题 已知系统结构图如下图所示，试写出闭环传函，并计算输入信号为r（t）=0.5t时的稳态误差。