问答题 已知单位反馈系统的开环传递函数如下，试绘制当增益K1变化时系统的根轨迹图。

问答题 设开环系统的零点、极点在s平面上的分布如下图所示，试绘制根轨迹草图。

问答题 已知系统的结构如下图所示。  （1）. 要求系统动态性能指标σp%=16.3%，ts=1s，试确定参数K1、K2的值。  （2）. 在上述K1、K2之值下计算系统在r（t）=t作用下的稳态误差。