多项选择题 机器人控制系统在物理上分为两级，但在逻辑上一般分为如下三级：（）。

多项选择题 控制点不变动作是指只改变工具姿态而不改变工具尖端点（控制点）位置的操作，下面（）可以实现控制点不变动作。

多项选择题 原点位置校准是将机器人位置与绝对编码器位置进行对照的操作。原点位置校准是在出厂前进行的，但在（）情况下必须再次进行原点位置校准。