问答题 最小相位系统的对数幅频特性如图所示。试求开环传递函数和相位裕量γ。

问答题 设复合控制系统如下图所示。其中，K1=2K2=1，T2=0.25s，K2K3=1。要求 （1）当r（t）=1+t+（1/2）t2时，系统的稳态误差； （2）系统的单位阶跃响应表达式

问答题 某单位反馈系统结构如下图所示，已知xi（t）=t，d（t）=-0.5。试计算该系统的稳态误差。