多项选择题 飞控软件核心控制任务为（）闭环控制，再加上电调中的PWM转速闭环控制，共同构成嵌入式飞控系统5个闭环控制。

判断题 在使用函数xQueueCreate，FreeRTOS的消息传递不但是数据的复制，也是传递的数据地址。

判断题 一个实时应用系统通常需要处理多种外部信息或事件，但处理的紧迫程度有轻重缓急之分，有的必须立即作出反应，有的则可以延后处理，因此需要建立多级中断嵌套处理机制，以确保对紧迫程度较高的事件及时进行响应和处理。