问答题 如图所示，已知作用在滑块上的生产阻力Fr=500N，a=200mm，b=1400mm，φ1=90°，移动副处的摩擦角为16.7°，不计其它运动副的摩擦及各构件自重。求构件1上的平衡力矩Mb及各运动副反力。

问答题 如图所示机构，已知h=750mm，ω1=20rad/s，用瞬心法求φ1=30°时构件3的速度V3是多少？

问答题 计算下图所示机构的自由度，若有复合铰链，局部自由度，虚约束请标出。