单项选择题 有一个电路功能模块，其输入与输出之间的关系为，设采样周期为T，则它的离散式为（）。

单项选择题 设模拟控制系统的PID控制器的输出与输入之间的关系为：则离散化该式的方法是（）。

单项选择题 数字控制系统的信号流图如图所示，其中，环节a和环节b是（）。