问答题 试用劳斯判据和古尔维茨判据确定下列特征方程式的系统的稳定性。如果不稳定，指出在S右半平面根的个数。

问答题 为何积分调节器称为无差调节器？

问答题 已知某种调节器传递函数如下 设Kd=5，试求其阶跃响应函数，并画出阶跃响应曲线，然后讨论如何从曲线上求调节器的参数d、Ti和Td的数值。