判断题 双闭环调速系统中，给定信号Un不变，增加转速反馈系数α，系统稳定运行时转速反馈电压Ufn不变。

填空题 微机数字控制双闭环直流调速系统硬件结构主要包括以下部分：（）、（）、（）、（）和（）。

填空题 常规PID控制算法中可分为（）和（）。