问答题 直流力矩电动机的结构和性能各有什么特点？

问答题 直流伺服电动机采用电枢控制时，若励磁电压下降，电动机的机械特性和调节特性如何变化？

问答题 试推导励磁控制时直流伺服电动机的机械特性和调节特性，并与电枢控制时的运行特性进行比较。