单项选择题
A.根据控制系统的性质指标要求和其它约束条件，确定所需的闭环脉冲传递函数。
B.求广义对象的斜坡传递函数。
C.求取数字控制器的脉冲传递函数D （z ）。
D.根据D （z ）求取控制算法的递推计算公式。
单项选择题 如果针对速度输入函数进行设计， 为了跟踪输入， 稳态过程中 Gc ( s ) 的输出也必须是速度函数，为了产生这样的速度输出函数， Gc ( s ) 中必须至少有（）个积分环节， 使得控制信号 u ( k ) 为常值 ( 包括零 )时， Gc ( s ) 的稳态输出是所要求的速度函数。
单项选择题 如果针对加速度输入函数进行设计，为了跟踪输入，稳态过程中G c（s ）的输出也必须是加速度函数，为了产生这样的加速度输出函数，Gc（s ）中必须至少有（）个积分环节，使得控制信号u （k ）为常值（包括零）时，G c（s ）的稳态输出是所要求的加速度函数。
单项选择题 以下不属于模糊控制具有的特点是（）