问答题 己知a=（3，5，7），b=（0，4，3），c=（-1，2，-4），x=4a+3b+2c，y=a+2b-c，求xy，|a|，|y|和＜x，y＞。

问答题 己知a=（3，5，7），b=（0，4，3），c=（-1，2，-4），x=3a+4b-c，y=2b+c，求xy，|a|，|y|和＜x，y＞。

问答题 设Ⅰ[O，e1，e2，e3]，Ⅱ[σ，e1′，e2′，e3′]是有相同的原点的右手直角坐标系，则Ⅰ到Ⅱ的坐标变换可分三个阶段来完成：其中角Ψ，θ，φ称为欧拉角，它们完全确定了Ⅰ到Ⅱ的坐标变换，试指出这三个阶段的坐标变换是这么作的？角Ψ，θ，φ各是哪个角？试写出用Ψ，θ，φ表示的Ⅰ到Ⅱ的点的坐标变换公式。