问答题 与PID 控制和直接数字控制相比，模糊控制具有哪些优点？

问答题 简述模糊化接口的作用，并举例说明模糊化过程。

问答题 结合最少拍控制闭环脉冲传递函数定义的的形式， 推导典型输入下 Φ(z) 的确定过程及最少拍控制器 D(z) 的表达式。