填空题 根据校正装置的相位特性，比例微分调节器属于（），比例积分调节器属于（），PID调节器属于（）。

填空题 对于线性系统，相位裕量（）则系统的相对稳定性越好。

填空题 按照校正装置在系统中的不同位置，系统校正可分为（）、（）、（）与（）四种。