问答题 为什么说串级控制系统主控制器的正、反作用方式只取决于主对象放大倍数的符号，而与其他环节无关？

问答题 与单回路系统相比，串级控制系统有些什么特点？

问答题 单回路系统方块图如图所示。试问当系统中某组成环节的参数发生变化时，系统质量会有何变化？为什么？ （1）若T0增大； （2）若τ0增大； （3）若Tf增大； （4）若τf增大。