问答题 伺服电机的输入为电枢电压，输出是轴转角，其传递函数为 （1）设计状态反馈控制器u=-kx+v，使得闭环系统的极点为-5±j5； （2）设计全维状态观测器，观测器具有二重极点－15； （3）将上述设计的反馈控制器和观测器结合，构成带观测器的反馈控制器，画出闭环系统的状态变量图； （4）求整个闭环系统的传递函数。

问答题 给定系统 解李雅普诺夫方程，求使得系统渐近稳定的a值范围。

问答题 已知系统的状态空间表达式为 （1）判断系统的能控性与能观测性； （2）若不能控，试问能控的状态变量数为多少？ （3）试将系统按能控性进行分解； （4）求系统的传递函数。