问答题 设计一个带有一个移动副的四杆机构（如图），实现输入杆AB转角φj与输出滑块CC’的移动Sj之间的对应关系。已知起始时φ0和S0、固定铰链点A的坐标。 （1）分别写出从起始位置到第j组对应位置，构件AB和滑块的位移矩阵；  （2）如何得到机构的设计方程？  （3）分析该机构最多能够实现多少组精确对应位置关系 （4）如何求出机构的L2，L3，L4α等机构运动参数？

问答题 设计一个铰链四杆机构，如图所示。已知摇杆CD的长度lCD=75mm，机架AD的长度lAD=100mm，摇杆的一个极限位置与机架之间的夹角φ=45°，构件AB单向匀速转动。试按下列情况确定构件AB和BC的杆长lAB，lBC，以及摇杆的摆角ψ。  （1）程速比系数K=1；  （2）行程速比系数K=1.5。

问答题 设计一个铰链四杆机构ABCD，实现连杆的三个精确位置P1Q1，P2Q2，P3Q3。