填空题 当两机构组成转动副时，其瞬心与（）重合。

填空题 机器产生速度波动的主要原因是（），使机械的动能发生变化引起的.

填空题 行星轮系各轮齿数与行星轮个数的选择必须满足的四个条件是（）。