问答题 基本的自动调节系统除被调对象外还有哪几个主要部件？它们各自的职能是什么？

问答题 已知有一大延迟与惯性的热工对象，为了提高控制的品质，拟采用串级控制系 （1）设计该串级控制系统，用方框图表示出来，并说明选用该控制器的理由； （2）描述该控制系统的整定方案。

问答题 调节系统的结构图如图所示，当K=1和K=-1试计算系统的稳态误差ess。