填空题 刚体的平面运动可分解为随基点的平动和绕基点的转动，其中平动的速度、加速度与基点的选择（），而平面图形绕基点转动的角速度、角加速度与基点的选择（）（有关或无关）。

填空题 如图所示曲柄连杆机构中AB=r，BC=L，OA的角速度为ω，在图示位置时，AB⊥AC，则连杆BC的图形角速度ωBC（）滑块C的速度vC（）。

填空题 如图所示在BED构件的D端作用一集中力P，BE=ED=L。则约束反力：XB＝（），YB＝（），MB＝（）。