判断题 关节插补通常用于在开阔空间中的快速定位，是TCP从起始点运动至目标点最快也是路径最短的运动方式。

判断题 TCP的路径由机器人程序定义，因此可以理解为，机器人的轨迹运动就是TCP的运动。

判断题 所有不包括在工业机器人系统内的设备被称为外围设备，常用的外围设备有机器人行走轴、变位机、工具等。