问答题 某单位反馈系统校正前开环传递函数为 校正后开环传递函数为 1．试求校正前后相位裕度，校正前后系统稳定否？  2．说明校正后闭环时域指标（单位阶跃时之ts和Mp及闭环频域指标ωr和Mr大致为多少？  3．校正装置传递函数是什么？试设计相应的有源校正网络。

问答题 某随动系统方块图如图所示，其电机的机电时间常数，电机电枢电感可忽略，电阻，功放K3=10，K1=1V/rad，K2=1，试计算当分别作用时，Δθ的稳态值各为多少？同时作用时，Δθ的稳态值又为多少？

问答题 某系统如图所示，当xi（t）=t.1（t），n（t）=0.5.1（t）同时作用时，ess值为多少？