填空题 机构要能够运动，自由度必须______，机构具有确定相对运动的条件是______。

填空题 由m个构件组成的复合铰链应包括______个转动副。

填空题 平面运动副的最大约束数为______，最小约束数为______；引入一个约束的运动副为______，引入两个约束的运动副为______。