填空题 在平面机构中若引入一个高副将引入______个约束，而引入一个低副将引入______个约束，约束数与自由度的关系是______。

填空题 机构要能够运动，自由度必须______，机构具有确定相对运动的条件是______。

填空题 由m个构件组成的复合铰链应包括______个转动副。