多项选择题
将导航规划分解为路径规划、避障规划、轨迹规划可以简化问题，但存在问题是：（）。
A.偏离路径时没有到达目标的全局信息
B.不利于实现几何空间全局最优
C.不能保证路径可实现
D.不利于考虑机器人运动学动力学约束
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多项选择题
采用多个五阶多项式构建过多点轨迹时，轨迹具有以下特性（）。
A.速度连续
B.位置连续
C.加速度连续
D.加加速度连续 -
多项选择题
轨迹规划时需要考虑的约束有（）。
A.路径约束
B.光滑性约束
C.运动学约束
D.连续性约束 -
单项选择题
混合A*的主要思想是（）。
A.在轨迹规划中考虑机器人的运动学约束
B.实现路径规划、避障规划和轨迹规划的有效融合
C.在避障规划中考虑机器人的运动学约束
D.在路径规划中考虑机器人的运动学约束
