单项选择题
RRT算法中导致生成路径曲折的主要原因是（）。
A.随机采样状态来引导搜索树扩张
B.节点扩张偏向状态空间未探测部分
C.环境中障碍物复杂
D.机器人存在非完整约束
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单项选择题
A*算法中OpenList存储的是（）。
A.连通图中待搜索结点
B.当前搜索节点邻节点
C.预估总成本较小节点
D.下一步搜索候选节点 -
单项选择题
以下哪种路径规划连通图构建方法和环境中障碍物的复杂性无关：（）。
A.近似单元分解法
B.可视图法
C.Voronoi图法
D.精确单元分解法 -
单项选择题
在二维平面中进行路径规划时，近似单元分解可以采用哪种表示法节约空间需求？（）
A.栅格表示
B.四叉树
C.工作空间
D.位形空间
