某单闭环直流调速系统。试求：
1.画出此单闭环调速系统的静态结构图；
2.如采用开环系统，系统的静特性如图所示。问系统的静差率为多少？
3.若系统开环速降△n_op=100rpm，系统开环放大倍数K=19，求闭环速降△n_cl=？
4.如闭环调速系统的静特性如图2中实线所示，此时该系统在结构上将如何改变？