问答题
计算题
已知系统结构图如图：
（1）问系统的型是多少？
（2）R（s）=D（s）=1/S，问系统的essr和essd各为多少？
【参考答案】
（1）对R（S），系统为II型；对D（S），系统为Ι型.
（2）essr=0，essd=1/K1.
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