多项选择题
有效融合路径规划、避障规划和轨迹规划的导航算法应具备哪些能力：（）。
A.能够考虑机器人运动能力
B.能够适应环境动态变化
C.能够几何距离近似最优
D.能够确保安全无碰
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多项选择题
橡皮筋算法中对路径点施加的力包括（）。
A.路径点之间的收缩力
B.橡皮筋的张力
C.目标点的吸引力
D.障碍物的排斥力 -
多项选择题
将导航规划分解为路径规划、避障规划、轨迹规划可以简化问题，但存在问题是：（）。
A.偏离路径时没有到达目标的全局信息
B.不利于实现几何空间全局最优
C.不能保证路径可实现
D.不利于考虑机器人运动学动力学约束 -
多项选择题
采用多个五阶多项式构建过多点轨迹时，轨迹具有以下特性（）。
A.速度连续
B.位置连续
C.加速度连续
D.加加速度连续
