问答题 利用根轨迹法设计数字控制器的步骤是什么？

问答题 何为最少拍控制？

问答题 最少拍有纹波控制器设计中，结合选择系统的闭环脉冲传递函数时必须满足的约束条件，阐述闭环脉冲传递函数Φ（z）的结构组成。