问答题 最少拍有纹波控制器设计中，结合选择系统的闭环脉冲传递函数时必须满足的约束条件，阐述闭环脉冲传递函数Φ（z）的结构组成。

问答题 试着解释“无纹波系统的调整时间要增加若干拍，增加的拍数等于G（z）在单位圆内的零点数”。

问答题 简述达林算法的设计目标。