问答题
控制系统的结构图如图所示。假设输入信号为r（t）=at（为任意常数）。证明：通过适当地调节Ki的值，该系统对斜坡输入的响应的稳态误差能达到零。
问答题 单位反馈控制系统的开环传递函数为 输入信号为r（t）=A+ωt，A为常量，ω=0.5弧度/秒。试求系统的稳态误差。
问答题 单位反馈控制系统的开环传递函数为 试求： （1）位置误差系数，速度误差系数和加速度误差系数； （2）当参考输入为时系统的稳态误差。
问答题 已知系统特征方程为s6+2s5+8s4+12s3+20s2+16s+16=0，试求： （1）在右半平面的根的个数； （2）虚根。
