问答题 已知系统特征方程为s6+2s5+8s4+12s3+20s2+16s+16=0，试求： （1）在右半平面的根的个数； （2）虚根。

问答题 某控制系统的开环传递函数为G（s）=； a）试求系统的相位裕量和幅值裕量； b）如采用传递函数Gc（s）=的串联超前校正装置，试绘制校正后系统的伯德图（不用修正），并求此时的相位裕量； c）讨论校正后系统的动态性能有何改进。

问答题 已知系统特征方程为s5+s4+2s3+2s2+3s+5=0，试判断系统稳定性。