问答题 已知单位反馈控制系统的开环传递函数如下。 试求：1．静态位置误差系数Kp、静态速度误差系数Kv和静态加速度误差系数Ka；  2．求当输入信号为r（t）=1（t）+4t+t2时的系统的稳态误差。

问答题 已知系统结构图如图所示，试确定使系统稳定的K值范围。

问答题 设系统的特征方程式分别为 试用劳斯稳定判据判断系统的稳定性。