单项选择题
关于PI控制器作用，下列观点正确的有（）
A.可使系统开环传函的型别提高，消除或减小稳态误差； B.积分部分主要是用来改善系统动态性能的； C.比例系数无论正负、大小如何变化，都不会影响系统稳定性； D.只要应用PI控制规律，系统的稳态误差就为零。
问答题 设单位反馈控制系统的开环传递函数为： （1）确定使系统稳定的K值范围； （2）要使系统闭环极点的实部不大于-1，试确定K的取值范围。
问答题 控制系统结构图如图所示： （1）当T=0时，试求系统的阻尼比ζ，无阻尼自然振荡角频率ωn和单位斜坡函数输入 时系统的稳态误差。 （2）当ζ=0.7，试求系统中的T值和单位斜坡函数输入时系统的稳态误差。
问答题 已知单位反馈系统的开环传递函数，绘出当K1变化时系统的根轨迹图，并加以简要说明。
