判断题 机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运动点的位移、速度和加速度。

判断题 示教编程用于示教－再现型机器人中。

问答题 坐标系{B}起初与固定坐标系{O}相重合，现坐标系{B}绕ZB旋转30□，然后绕旋转后的动坐标系的XB轴旋转45□，试写出该坐标系{B}的起始矩阵表达式和最后矩阵表达式。