问答题 有一旋转变换，先绕固定坐标系Z0轴转45□，再绕其X0轴转30□，最后绕其Y0轴转60□，试求该齐次坐标变换矩阵。

问答题 点矢量v为，相对参考系作如下齐次坐标变换： 写出变换后点矢量v的表达式，并说明是什么性质的变换，写出旋转算子Rot及平移算子Trans。

问答题 简述工业机器人各参数的定义：自由度、重复定位精度、工作范围、工作速度、承载能力。