问答题 坐标系{B}起初与固定坐标系{O}相重合，现坐标系{B}绕ZB旋转30□，然后绕旋转后的动坐标系的XB轴旋转45□，试写出该坐标系{B}的起始矩阵表达式和最后矩阵表达式。

问答题 有一旋转变换，先绕固定坐标系Z0轴转45□，再绕其X0轴转30□，最后绕其Y0轴转60□，试求该齐次坐标变换矩阵。

问答题 点矢量v为，相对参考系作如下齐次坐标变换： 写出变换后点矢量v的表达式，并说明是什么性质的变换，写出旋转算子Rot及平移算子Trans。